Flachheitsbasierte Positionsregelungen für Parallelkinematiken am Beispiel eines hochdynamischen hydraulischen Hexapoden / von M. Sc. Sarah Knoop ; Referent: Prof. Dr.-Ing. habil. Ansgar Trächtler, Korreferent: Prof. Dr.-Ing. habil. Günter Roppenecker. Paderborn, 2017
Inhalt
- Einleitung
- Theoretische Grundlagen
- Stand der Technik und Methoden zur Regelung von Parallelkinematiken
- Regelungsansätze
- Lösung des direkten kinematischen Problems
- Tabellarische Übersicht
- Handlungsbedarf
- Themeneingrenzung und Zieldefinition
- Reglersynthese für PKM mit endlicher Dynamik und Stellgrößenbegrenzungen
- Flachheitsbasierte Steuerungen und Regelungen für PKM mit sechs FHG
- Regelungsentwurf unter Berücksichtigung der Aktordynamik im Zeit- und Frequenzbereich
- Filterung der Solltrajektorie zur Vermeidung von Windup-Effekten
- Simulationsbasierter Vergleich der Regelungen
- Zustands- und Störbeobachtung für PKM
- Beobachtbarkeit
- Definitionen und Kriterien
- Beobachtbarkeit von PKM für Beobachter im OS
- Beobachtbarkeit von PKM für Beobachter im JS
- Kalman-Bucy-Filter
- Sliding-Mode-Beobachter
- Simulationsbasierter Vergleich der Beobachter
- Beobachterbasierte Regelung
- Simulationsbasierte Analyse
- Ideales System ohne Modellabweichungen
- System mit Modellabweichungen
- Einfluss von Sensor- und Verzögerungseffekten
- Validierung am Prüfstand
- Ergebnisse
- Zusammenfassung und Ausblick
- Literaturverzeichnis