TY  - THES
AB  - Ein autonomes Bausystem ist eine Lösung für den Bau von Strukturen in Umgebungen, die für Menschen zu gefährlich ist und wo auch das Fernbedienen nicht möglich ist. Inspiriert durch das Bauverhalten von sozialen Insekten, treiben wir den Stand der Technik voran und schlagen eine vollständig dezentralisierte Steuerungsstrategie für ein Multi-Roboter-Bausystem vor. Diese Vorgehensweise basiert auf der bisherigen Arbeit von Theraulaz und Bonabeau, die eine dreidimensionale Gitter-basierte Simulation verwendet haben um Bauverfahren mit einem Multiagentensystem zu demonstrieren. Um die vorgeschlagene dezentralisierte Steuerungsstrategie zu untersuchen, wurde ein Multi-Roboter-Bausystem entwickelt. Dieses Bausystem besteht aus zwei Komponenten: dem Baustoff und autonomen Robotern. Ein autonomer Roboter in unserem Multi-Roboter-Bausystem ist in der Lage den Baustoff in seiner Umgebung zu lokalisieren,aufzuheben, zu transportieren, und an einer Struktur anzubringen. Das Multi-Roboter-Bausystem wurde mit dem Schwerpunkt auf ein völlig autonomes Bauen von dreidimensionalen Strukturen entwickelt. Um unser Multi-Roboter-Bausystem und seine dezentralisierte Steuerungsstrategie zu testen und zu bewerten, werden zwei Implementierungen vorgestellt: Eine Hardware-basierte Realisierung und eine Implementierung mittels Simulation. Durch den Einsatz beider Implementierungen wird demonstriert, wie unsere dezentralisierte Steuerungsstrategie autonome Konstruktion von dreidimensionalen Strukturen koordinieren kann. Nach der Diskussion dieser Demonstrationen schließen wir diese Arbeit mit Ausblick auf zukünftige Forschungsmöglichkeiten ab.
AU  - Allwright, Michael
CY  - Paderborn
DA  - 2017
DO  - 10.17619/UNIPB/1-219
DP  - Universität Paderborn
LA  - eng
N1  - Tag der Verteidigung: 08.09.2017
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N1  - Universität Paderborn, Dissertation, 2017
PB  - Veröffentlichungen der Universität
PY  - 2017
SP  - 1 Online-Ressource (vi, 147 Seiten)
T2  - Institut für Informatik
TI  - An autonomous multi-robot system for stigmergy-based construction
UR  - https://nbn-resolving.org/urn:nbn:de:hbz:466:2-29689
Y2  - 2024-09-19T04:26:05
ER  -