TY  - JOUR
AB  - Basierend auf dem Prinzip der Maximierung der durch den Flugroboter erzeugbaren Krafte und Momente werden Methodenprasentiert, die eine schnelle, anwendungsspezifische Auslegung der Rotoranordnung ermoglichen. Dazu wird dersechsdimensionale Lastraum auf Basis anwendungsnaher Annahmen zunachst auf zwei dreidimensionale Unterraume furKrafte und Momente aufgeteilt. Der resultierende Kraft- bzw. Momentenraum wird anschließend durch skalare Maßzahlencharakterisiert, was den effizienten Vergleich zwischen Lastraumen verschiedener Rotoranordnungen ermoglicht.Dabei werden die Abhangigkeiten der Lastraume von den einzelnen Geometrieparametern gezeigt und prinzipielle Folgerungenfur derenWahl formuliert. Es werden analytische Beziehungen hergeleitet, aus denen die eingefuhrten Maßzahlendirekt berechnet werden konnen. Abschließend wird ein nichtlinearer Regelansatz zur Poseregelung angewendet und dieVollaktuiertheit des Systems anhand von Testfallen simulativ validert.
AU  - Schuster, Micha
AU  - Bernstein, David
AU  - Yao, Chao
AU  - Janschek, Klaus
AU  - Beitelschmidt, Michael
DA  - 2019
DO  - 10.17619/UNIPB/1-784
PB  - Universitätsbibliothek
DP  - Universität Paderborn
LA  - ger
M2  - 208
PY  - 2019
SP  - 208-213
T2  - Fachtagung Mechatronik 2019
TI  - Lastraumbasierte Auslegung vollaktuierter Flugroboter
TT  - Wrench space based design of fully actuated aerial robots
UR  - https://nbn-resolving.org/urn:nbn:de:hbz:466:2-35426
Y2  - 2026-01-11T18:53:58
ER  -