TY  - JOUR
AB  - Lagenpalettierer verpacken Produkte effizient auf einheitlichen und einfach zu handhabenden Paletten. Eine durch solcheinen Palettierer zu erfüllende Aufgabe ist die flächensparende Anordnung der zugeführten Produkte in einzelne Lagen.Im Rahmen einer Kooperation zwischen der Trapo AG, einem Anbieter von Fördersystemen, Automatisierungstechnikin der Logistik, Greifersystemen und Palettiersystemen und dem Institut für Getriebetechnik, Maschinendynamik undRobotik der RWTH Aachen soll eine Hochleistungskinematik zur Bildung dieser Lagen ausgelegt werden. Im Rahmendieses Beitrags wird ein neuartiges optimierungsbasiertes Vorgehen unter Berücksichtigung der Dynamik und Steifigkeitvorgestellt. Für die gewählte parallele fünfgliedrige Struktur wird ein Satz von Parametern definiert, der die kinematischenund dynamischen Eigenschaften sowie die Steifigkeitseigenschaften beschreibt. Ein daraus erstelltes Modell des Roboterswird anhand von Beispielaufgaben hinsichtlich der benötigten Antriebsmomente und der Verformung des Robotersoptimiert. Zur Erstellung des benötigten Steifigkeitsmodells wird die Matrix-Struktur-Analyse angewandt.
AU  - Paris, Jascha N.
AU  - Rink, Sven
AU  - Kurtenbach, Stefan
AU  - Hüsing, Mathias
AU  - Corves, Burkhard
DA  - 2019
DO  - 10.17619/UNIPB/1-789
PB  - Universitätsbibliothek
DP  - Universität Paderborn
LA  - ger
M2  - 186
PY  - 2019
SP  - 186-191
T2  - Fachtagung Mechatronik 2019
TI  - Optimierungsbasierte Entwicklung einer Hochleistungskinematik unter Berücksichtigung von Dynamik und Steifigkeit
TT  - Optimisation-based Development of High Performance Manipulators under Consideration of Dynamics and Stiffness
UR  - https://nbn-resolving.org/urn:nbn:de:hbz:466:2-35477
Y2  - 2026-02-03T20:56:06
ER  -