TY  - JOUR
AB  - Im Kontext der kollaborierenden Robotik besteht ein Bedarf für Roboterhandgelenke, welche spezielle Anforderungenbei der Zusammenarbeit mit einem Menschen erfüllen müssen. Aufgrund von sicherheitsrelevanten Erwägungen besitzenkollaborierende Systeme oft Beschränkungen hinsichtlich der maximal möglichen Arbeitsgeschwindigkeit, weswegenAufgaben in kleinen Arbeitsräumen nur vergleichsweise langsam durchführbar sind. Ein vielversprechender Ansatzim Roboterdesign ist deshalb die Verwendung eines weiteren, kleineren Roboters als Handgelenk, welcher in spezifischenHandhabungssituationen diesen Nachteil ausgleicht. Die vorliegende Arbeit beschäftigt sich mit der Konzeption,dem Aufbau und der Steuerung eines Handgelenks auf Basis einer Delta-Parallelkinematik, welche an einem kollaborierendenRoboter der Fa. Universal Robots zum Einsatz kommt. Bei dieser ersten Konzeptstudie werden vor allem dieSchwierigkeiten bei der Auswahl der benötigten Antriebe, der Umsetzung der Steuerung und der Einhaltung von systembedingtbegrenzenden Parametern wie Gewicht und Genauigkeit deutlich.
AU  - Wabnitz, Philipp
AU  - Heine, Andreas
AU  - Chen, Liang
AU  - Teichgräber, Carsten
AU  - Berger, Maik
DA  - 2019
DO  - 10.17619/UNIPB/1-790
PB  - Universitätsbibliothek
DP  - Universität Paderborn
LA  - ger
M2  - 192
PY  - 2019
SP  - 192-196
T2  - Fachtagung Mechatronik 2019
TI  - PAROHA: Konzeptstudie eines Parallelkinematik-Roboter- Handgelenks für spezifische Handhabungsaufgaben in einem MRKSzenario
TT  - PAROHA: Concept study of a parallel kinematic robot wrist for specific manipulation tasks in a co-robot context
UR  - https://nbn-resolving.org/urn:nbn:de:hbz:466:2-35486
Y2  - 2026-01-11T19:02:04
ER  -