TY  - THES
AB  - Während der letzten Jahrzehnte hat die Entwicklung mobiler Roboter viel Aufmerksamkeit erfahren. Der Bau solcher Roboter erfordert die Bewältigung verschiedenster Anforderungen. Ungeachtet der zu erfüllenden Aufgabe muss ein Roboter dennoch in der Lage sein, seine eigene Bewegung zu planen. Der Großteil der Algorithmen zur Bewegungsplanung unterliegt jedoch klassischen Problemen, die ihre Leistungsfähigkeit in unübersichtlichen Umgebungen begrenzt; dazugehören Anfälligkeit für Oszillationen, Fehlfunktion beim Steuern des Roboters durch enge Passagen, Nichtberücksichtigung der Einschränkungen des Roboters, sowie die Tendenz längere Pfade und höhere Ausführungszeiten zu generieren. Die vorgestellte Arbeit ziel darauf ab, die oben genannten Probleme anzugehen. Dazu wurde ein neuartiger Ansatz zur Kollisionsvermeidung entwickelt. Die Schlüsselidee ist eine Analyse der Umgebungsstruktur, um die vielversprechendste Lücke zu finden und ein Subziel in einen kollisionsfreien Bereich zu legen, so dass der Öffnungswinkel der Lücke berücksichtigt wird und ein sicherer, glatterer Übergang zwischen Kollisionsvermeidung und dem Erreichen des Ziels vorhanden ist. Dieser vorgeschlagene Ansatz ist durch Berücksichtigung des Abstandes zu Hindernissen verbessert worden, in dem alle umgebenen Hindernisse in die Berechnung des Lenkwinkels einfließen. Des Weiteren wird ein neues Konzept, genannt „admissible gap“, vorgestellt, das sich mit der Frage befasst, ob eine gegebene Lücke durchfahrbar ist, in dem eine zulässige, kollisionsfreie Bewegungsregelung ausgeführt wird. Dieses Konzept ist erfolgreich eingesetzt worden, um ein Kollisionsvermeidungsverfahren zu entwickeln, das direkt die Fahrzeugeinschränkungen berücksichtigt, ohne eine holonome Lösung anzupassen.
AU  - Mujahed, Muhannad
CY  - Paderborn
DA  - 2020
DO  - 10.17619/UNIPB/1-1049
DP  - Universität Paderborn
LA  - eng
N1  - Tag der Verteidigung: 30.10.2020
N1  - Universität Paderborn, Dissertation, 2020
PB  - Veröffentlichungen der Universität
PY  - 2020
SP  - 1 Online-Ressource (204 Seiten)
T2  - Institut für Elektrotechnik und Informationstechnik
TI  - Control of mobile robots moving in cluttered environments
UR  - https://nbn-resolving.org/urn:nbn:de:hbz:466:2-38081
Y2  - 2026-01-14T10:17:32
ER  -