TY  - THES
AB  - Es stehen drei Aspekte des Themenkomplexes Ausgangs-Referenz-Verfolgung von nichtlinearen Mehrkörpersystemen mittels Feedback-Regelung im Mittelpunkt dieser Arbeit. Im ersten Teil wird ein strukturell neuer Ansatz zur Entkopplung und Darstellung der internen Dynamik eines Eingangs-Ausgangs-Systems entwickelt, womit die Gleichungen der internen Dynamik algorithmisch hergeleitet werden können. Die entkoppelte interne Dynamik ist dann einer Stabilitätsanalyse zugänglich. Der zweite Aspekt betrifft die weitverbreitete Annahme in der Feedback-Regelung von Systemen mit hohem Relativgrad, dass das Kontrollschema Zugriff auf die höheren Ableitungen des Systemausgangs hat. Dies kann jedoch für allgemeine Anwendungen nicht garantiert werden. Um dennoch etablierte Feedback-Regler nutzen zu können, wird gezeigt, dass die Verknüpfung eines minimalphasigen Systems beliebigen Relativgrads mit dem bereits existierenden „funnel pre-compensator“ wieder ein minimalphasiges System ergibt. Damit wird gezeigt, dass unter Zuhilfenahme des funnel pre-compensators Ausgangs-Referenz-Verfolgung mittels funnel control möglich ist, ohne dass höhere Ableitungen des Systemausgangs bekannt sind. Der dritte Beitrag besteht aus zwei neuen Feedback-Gesetzen, wobei jedes ein bestimmtes Kontrollziel erreicht. Erst werden Systeme betrachtet, deren Ausgang Messausfällen unterworfen ist. Es wird ein Regelgesetz entworfen, welches auch in diesem Fall Ausgangs-Referenz-Verfolgung mit vorgegebenem Fehlerverhalten garantiert. Das zweite Kontrollziel ist Ausgangs-Referenz-Verfolgung mit exaktem Wert zu einer vorgegebenen endlichen Zeit. Es wird ein Feedback-Regler entworfen, welcher Ausgangs-Referenz-Verfolgung mit vorgegebenem Fehlerverhalten erreicht, wobei der Systemausgang für eine vorgegebene Zeit genau mit der Referenz übereinstimmt.
AU  - Lanza, Lukas Johannes
CY  - Paderborn
DA  - 2022
DO  - 10.17619/UNIPB/1-1646
DP  - Universität Paderborn
LA  - ger
N1  - Tag der Verteidigung: 08.12.2022
N1  - Universität Paderborn, Dissertation, 2022
PB  - Veröffentlichungen der Universität
PY  - 2022
SP  - 1 Online-Ressource (164 Seiten)
T2  - Institut für Mathematik
TI  - Contributions to funnel control of multibody systems
UR  - https://nbn-resolving.org/urn:nbn:de:hbz:466:2-44088
Y2  - 2025-06-23T18:23:58
ER  -