de
en
Schliessen
Detailsuche
Bibliotheken
Projekt
Impressum
Datenschutz
Schliessen
Publizieren
Besondere Sammlungen
Digitalisierungsservice
Hilfe
Impressum
Datenschutz
zum Inhalt
Detailsuche
Schnellsuche:
OK
Ergebnisliste
Titel
Titel
Inhalt
Inhalt
Seite
Seite
Im Werk suchen
Bevermeier, Maik: Sensorfusion und sequenzielle Parameterschätzung in einer schwach gekoppelten Filterstruktur zur Navigation. 2011
Inhalt
Einleitung
Stand der Forschung und Technik
Navigation und Ortung von Fahrzeugen
Satellitenbasierte Systeme
GPS
Galileo
Stützung für satellitenbasierte Navigationssysteme
Kartenbasierte Navigation
Sensoren für die Fahrzeugnavigation
Inertiale Sensoren
Barometrische Sensoren
Sensorfehler
Systeme auf Basis von integrierten Sensoren
Inertiale Navigation
Koppelnavigation
Berücksichtigung spezifischer Bewegungsmodelle
Kamerabasierte Systeme
Sensorfusionsverfahren
Verfahren zur Schätzung von unbekannten Parametern
Wissenschaftliche Ziele
Verbesserung der Positionsschätzung
Berücksichtigung von Messungenauigkeiten
Grundlagen der gekoppelten Navigation
Inertiale Messtechnik
Koordinatensysteme
Höhendefinitionen
Bezugssystemtransformation
Eulerwinkelparametrisierung
Quaternionenparametrisierung
Strapdown-Berechnung
Das Global Positioning System
Fehlermodelle für inertiale Sensoren
Zustands- und Parameterschätzung
Kalman-Filter
Fehlerfilter
Kombiniertes Navigationsfilter
Systemübersicht
Schwach gekoppelte Fehlerfilterung
Filtergleichungen
Systemmodell
Messmodell
Korrektur des externen Systemzustandes
Implementierungsaspekte
Ablauf der Filterung
Zeitlich verzögerte Satellitenmessungen
Barometrisches Höhenfilter und topografische Datenbank
Systemübersicht
Fehlermodellierung für barometrische Sensoren
Barometrische Höhenmessung
Topografischer Kartenabgleich
Aufbau des barometrischen Fehlerfilters
Systemmodell
Messmodell
Korrektur der Höhenmessung
Ergebnisse
Sequenzielle Parameterschätzung
Sequenzieller Expectation-Maximization-Algorithmus
Herleitung der Gleichungen
Details zur Umsetzung
Erweitertes Zustandsmodell
Sekundärfilterung
Empirische Parameterschätzung
Ausgangsbasis
Kovarianzmanagement
Modifiziertes Kovarianzmanagement
Parameterschätzung durch Auswertung von Messwertdifferenzen
Analyse der inertialen Sensoreinheit
Allan-Varianz
Miniature Tracking inertial-Sensoreinheit
Einfluss von Trajektoriendynamik
Untersuchungsergebnisse
Kombination des barometrischen Teilsystems und des Fehlerfilters
Simulationsergebnisse
Vergleich der Höhenschätzungen
Gesamtnavigationslösung
Ergebnisse unter Verwendung von Felddaten
Höhenprofil
GPS-Signalabbrüche
Sequenzielle Parameterschätzung mit Fehlerfilterung
Simulationsergebnisse
Wahl heuristischer Parameter
Einfluss bekannter Korrelationen auf das Kovarianzmanagement
Schätzungen der Rauschparameter
Eigenschaften der Filterstruktur
Auswirkung der Parameterschätzung auf die Navigationslösung
Tiefpassfilterung der Inertialsensordaten
Ergebnisse unter Verwendung von Felddaten
Gegenüberstellung der sequenziellen Schätzverfahren
Vor- und Nachteile
Komplexität
Fazit
Zusammenfassung und Ausblick
Ergänzungen zum Global Positioning System
Fehlerquellen
Proprietäre PUBX-Datensätze
Ergänzungen zum Navigationsfilter
Mathematische Zusammenhänge
Herleitung der Navigationsfiltergleichungen
Herleitung der Systemgleichung des Fehlerfilters
Herleitung der Filtergleichungen zur Berücksichtigung zeitverzögerter Messungen
Herleitung der barometrischen Höhenformel
Ergänzungen zu den Parameterschätzverfahren
Sequenzieller EM-Algorithmus
Empirische Parameterschätzung
Auswertung von Messwertdifferenzen
Erzeugung künstlicher Daten
Datensatz 1
Datensatz 2
Ergänzung zur Analyse einer inertialen Sensoreinheit
Abkürzungsverzeichnis
Symbolverzeichnis
Abbildungsverzeichnis
Tabellenverzeichnis
Literaturverzeichnis
Eigene Publikationen
Die detaillierte Suchanfrage erfordert aktiviertes Javascript.