TY  - THES
A3  - Trächtler, Ansgar
A3  - Meyer auf der Heide, Friedhelm
AB  - In der vorliegenden Arbeit wird ein Verfahren vorgestellt, mit dem für niedrigdimensionale dynamische Systeme optimale und kollisionsfreie Trajektorien berechnet werden können. Im Rahmen der Optimierung können weiterhin unterschiedliche Zielgrößen berücksichtigt werden, die ihren Ausdruck allerdings in Form einer Wunsch- bzw. Soll-Trajektorie finden müssen. Die Modellierung erfolgt auf Basis einer systematischen Diskretisierung der prinzipiell kontinuierlichen Systeme und ihrer Umwelt, so dass Verfahren aus dem Bereich der kombinatorischen Optimierung verwendet werden können. Dieser Ansatz ermöglicht eine Abschätzung und Skalierung des Berechnungsaufwands, was wiederum eine gute Eignung für die Anwendungen unter Echtzeitbedingungen bedeutet. Das Verfahren wird am Beispiel des autonomen Kreuzungsmanagements eingeführt und bewertet: Für autonome Fahrzeuge, die als lineare dynamische Systeme 2. Ordnung modelliert werden, werden kollisionsfreie Trajektorien für die Überquerung einer Kreuzung bzw. eines beliebigen Verkehrsknotenpunktes berechnet. Bei der Berechnung werden Optimierungszielgrößen wie Dauer, Komfort und Kraftstoffverbrauch berücksichtigt. Prinzipiell kann das Verfahren auf beliebige gleichartige Anwendungen übertragen werden, etwa auf die Trajektorienplanung von Robotern mit gemeinsamem Arbeitsraum oder in einer unbekannten Umwelt.
AU  - Bruns, Torsten
DA  - 2011
DP  - Universität Paderborn
LA  - ger
N1  - Tag der Verteidigung: 13.05.2011
N1  - Paderborn, Univ., Diss., 2011
PB  - Veröffentlichungen der Universität
PY  - 2011
T2  - Institut für Mechatronik und Konstruktionstechnik
TI  - Trajektorienplanung mittels Diskretisierung und kombinatorischer Optimierung: am Beispiel des autonomen Kreuzungsmanagements für Kraftfahrzeuge
UR  - https://nbn-resolving.org/urn:nbn:de:hbz:466:2-584
Y2  - 2026-01-08T20:36:12
ER  -