TY  - THES
A3  - Rammig, Franz Josef
A3  - Frey, Hannes
AB  - Autonome Robotersteuerung ist eines der Hauptforschungsgebiete der Robotik. Eine Vielzahl an Ansätzen zur Kontrolle und Bewegung, sowohl einzelner als auch mehrerer Roboter, allein oder in Formation, existieren. Sie decken unterschiedliche Anwendungsgebiete und führen zu verschiedensten Ergebnissen. Ein Ansatz zur vollständig autonomen Steuerung unbemannter Luftfahrzeuge (UAVs) wird in dieser Dissertation präsentiert. Die UAVs verfügen über die Fähigkeit zur dreidimensionalen Pfadplanung. Dadurch erreichen sie spezifische Positionen so dass Gebiete, einschließlich teilweise oder vollständig eingestürzter Gebäude, Tunnel, Brücken, etc. vollständig erkundbar werden. Durch Verwendung multipler UAVs kann die benötigte Zeit zur Gebietserkundung reduziert werden, sofern Koordination und Aufgabenallokation verwendet wird. Der vorgestellte Ansatz funktioniert mit einem einzelnen UAV und sorgt für eine schnellere Abarbeitung aller Aufgaben bei Verwendung mehrerer UAVs. Diese arbeiten verteilt und vollständig dezentral. Redundante Aufklärung wird durch Informationsaustausch reduziert. Das System basiert auf der Potentialfeldtheorie, kombiniert mit harmonischen Funktionen, wobei Pfade durch ein Gradientenverfahren erzeugt werden. Zusätzlich werden Formationsflüge zur Kooperation eingeführt. Diese basieren ebenfalls auf Potentialfeldern, in Kombination mit
 der Bifurkationstheorie. Die Art der Formationen kann durch einfache Parameteranpassungen verändert werden. Dieses Verfahren wird mit harmonischen Potentialfeldern zur vollständigen Gebietserkundung in Formation kombiniert.
AU  - Rasche, Christoph
DA  - 2013
DP  - Universität Paderborn
LA  - eng
N1  - Tag der Verteidigung: 19.07.2013
N1  - Paderborn, Univ., Diss., 2013
PB  - Veröffentlichungen der Universität
PY  - 2013
T2  - Fakultät für Elektrotechnik, Informatik und Mathematik
TI  - A cooperative and verifiable UAV behavior for 3D environments
UR  - https://nbn-resolving.org/urn:nbn:de:hbz:466:2-11950
Y2  - 2026-01-22T13:33:18
ER  -