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Zusammenfassung (Deutsch)

Lagenpalettierer verpacken Produkte effizient auf einheitlichen und einfach zu handhabenden Paletten. Eine durch solcheinen Palettierer zu erfüllende Aufgabe ist die flächensparende Anordnung der zugeführten Produkte in einzelne Lagen.Im Rahmen einer Kooperation zwischen der Trapo AG, einem Anbieter von Fördersystemen, Automatisierungstechnikin der Logistik, Greifersystemen und Palettiersystemen und dem Institut für Getriebetechnik, Maschinendynamik undRobotik der RWTH Aachen soll eine Hochleistungskinematik zur Bildung dieser Lagen ausgelegt werden. Im Rahmendieses Beitrags wird ein neuartiges optimierungsbasiertes Vorgehen unter Berücksichtigung der Dynamik und Steifigkeitvorgestellt. Für die gewählte parallele fünfgliedrige Struktur wird ein Satz von Parametern definiert, der die kinematischenund dynamischen Eigenschaften sowie die Steifigkeitseigenschaften beschreibt. Ein daraus erstelltes Modell des Roboterswird anhand von Beispielaufgaben hinsichtlich der benötigten Antriebsmomente und der Verformung des Robotersoptimiert. Zur Erstellung des benötigten Steifigkeitsmodells wird die Matrix-Struktur-Analyse angewandt.

Zusammenfassung (Englisch)

Palletisers pack products highly efficiently on uniform and easy-to-handle pallets. One of the tasks to be performed by suchpalletisers is the space-saving arrangement of the fed products in individual layers, which are then stacked on the pallet.As part of a cooperation between Trapo AG, a supplier of conveyor systems, automation technology in logistics, grippersystems and palletising systems, and the Institute for Mechanism Theory, Machine Dynamics and Robotics of RWTHAachen University, a high-performance kinematic system for building these layers is to be designed. In the context of thiscontribution, a novel optimization-based approach will be presented, taking into account dynamics and stiffness. For theselected parallel fivebar structure, a set of parameters is defined which describes the kinematic and dynamic properties aswell as the stiffness properties. A model of the robot created from this will be optimised with regard to the required drivetorques and the deformation of the robot on the basis of example tasks. The Matrix-Structure-Analysis is used to createan efficient stiffness model.

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