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Zusammenfassung

Im Kontext der kollaborierenden Robotik besteht ein Bedarf für Roboterhandgelenke, welche spezielle Anforderungenbei der Zusammenarbeit mit einem Menschen erfüllen müssen. Aufgrund von sicherheitsrelevanten Erwägungen besitzenkollaborierende Systeme oft Beschränkungen hinsichtlich der maximal möglichen Arbeitsgeschwindigkeit, weswegenAufgaben in kleinen Arbeitsräumen nur vergleichsweise langsam durchführbar sind. Ein vielversprechender Ansatzim Roboterdesign ist deshalb die Verwendung eines weiteren, kleineren Roboters als Handgelenk, welcher in spezifischenHandhabungssituationen diesen Nachteil ausgleicht. Die vorliegende Arbeit beschäftigt sich mit der Konzeption,dem Aufbau und der Steuerung eines Handgelenks auf Basis einer Delta-Parallelkinematik, welche an einem kollaborierendenRoboter der Fa. Universal Robots zum Einsatz kommt. Bei dieser ersten Konzeptstudie werden vor allem dieSchwierigkeiten bei der Auswahl der benötigten Antriebe, der Umsetzung der Steuerung und der Einhaltung von systembedingtbegrenzenden Parametern wie Gewicht und Genauigkeit deutlich.

Abstract

In the context of collaborative robotics, there is a need for robot wrists that have to meet special requirements whenworking with humans. Due to safety-relevant considerations, collaborating systems often have limitations regarding themaximum possible working speed, which is why tasks in small workspaces can only be carried out to a limited extent. Apromising approach in robot design is therefore the use of another, smaller robot as a hand joint, which compensates forthis disadvantage in specific handling situations. This paper deals with the conception, design and control of a wrist onthe basis of a delta parallel kinematics, which is used on a collaborating robot from Universal Robots. In this first conceptstudy, the difficulties in selecting the required drives, in implementing the control system and in adhering to systemrelatedlimiting parameters such as weight and accuracy become clear.

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